MOBILE ROBOT OTONOM BERBASIS SELEKSI PERILAKU FUZZY-PID DAN VISUAL ODOMETRI

MOBILE ROBOT OTONOM BERBASIS SELEKSI PERILAKU FUZZY-PID DAN VISUAL ODOMETRI

 PENULIS:

I WAYAN SUGIANTA NIRAWANA

Jumlah halaman: 99

Ukuran Buku: A5 (14,8×21)

Versi Cetak: Tersedia

Versi Ebook: Tersedia

Berat: 0 Kg

Harga. Rp. 75.000

Ilmu pengetahuan telah menunjukkan perkembangan yang semakin maju di ikuti dengan tumbuhnya teknologi masa kini akan memudahkan manusia dalam melaksanakan kegiatannya. Tanpa ilmu pengetahuan manusia tidak akan dapat membuat sesuatu. Berangkat dari teori-teori dalam ilmu pengetahuan, manusia sebagai makhluk yang berpikir dapat memecahkan berbagai masalah. Di era modernisasi ini, kebutuhan manusia mengarah keteknologi untuk mempercepat kegiatan yang sebelumnya di lakukan secara tradisional dan membutuhkan waktu yang lama kini bisa terbantu dengan adanya teknologi-teknologi yang semakin berkembang. Salah satu teknologi yang semakin cepat berkembang adalah robotika. Robotika merupakan area yang penting dari penelitian yang menggunakan pengetahuan dari beberapa disiplin ilmu seperti mekanik, elektronik, dan teknik komputer, untuk memindahkan mobile robot dilingkungan dengan beberapa derajat otonomi. Robot berasal dari kata “robota” yang berarti tenaga kasar atau pelayan. Pertama kali robot hanya digunakan pada bidang industri atau robot manipulator. Konsruksi robot ini seperti lengan manusia yang hanya terbatas pada sebuah mesin. Lengan-lengan robot masih kaku terhubung secara seri sehingga dapat memutar, memanjang, dan memendek. Robot jenis ini berfungsi untuk melakukan pekerjaan berat dan membutuhkan ketelitian tinggi dalam meningkatkan produksi industri. Berbeda dengan mobile robot yang dapat bergerak bebas untuk melakukan tugas yang berbeda, sehingga jauh lebih fleksibel. Sekarang banyak robot dikembangkan menjadi mobile robot, humanoid, animaloid, dan sebagainya. Fungsinya juga mengalami perubahan dan meluas untuk bidang kedokteran, militer, dan bahkan untuk hiburan. Mobile robot memiliki keunggulan dalam fleksibilitas tetapi tetap saja memiliki tantangan karena perpindahan melalui lingkungan yang berubah dan dalam beberapa kasus pada lingkungan yang tidak diketahui merupakan salah satu hambatan utama. Selama proses desain menjadi perlu menentukan sistem penggerak sebagai persepsi dan manipulasi bahwa robot akan digunakan berdasarkan kebutuhan perpindahan, karakteristik tanah, dan lingkungan kerja (Urrea & Munoz, 2016). Dalam penelitian yang dilakukan oleh Gitarma dan Nurhayata (2013) pembuatan mobile robot otonom berbasis fuzzy-Qlearning mengalami sedikit masalah pada algoritmanya sehingga membutuhkan waktu yang lama untuk eksekusi saat mencapai target. Mekhtiche, dkk (2016) dalam penelitiannya memecahkan masalah pada kendala membuat robot nonholonomik (bergerak secara non linear) roda mobile robot (WMR) saat pindah ke target keberatan menggunakan visi komputer dan teknik kendala menghindari halangan, namun untuk Dead Reakoning yang  merupakan metode memperkirakan posisi dan sudut robot selama gerakannya bisa digantikan dengan menggunakan visual odometri, karena jika menggunakan visual odometri akan dapat memperjelas lintasan yang dilalui robot saat ada halangan. Munoz dan Urrea (2016) dalam penelitiannya membuat mobile robot gulma sprayer untuk lingkungan tanaman dengan menggunakan metode fuzzy berbasis perilaku yang dikombinasikan dengan kontroler model referensi PID. Namun dalam penelitiannya mobile robot belum menggunakan system autonomous dan mengabaikan stabilitas mobile robot dalam melakukan perjalanan.